《表1 管片拼装试验台设计参数》

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《管片拼装机提升系统同步性能分析与试验研究》

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根据管片拼装要求，设计了?900mm管片拼装试验台，设计参数如表1所示。管片拼装试验台的机械结构包括回转机构、提升机构、平移机构和微调机构4部分。可以实现管片的识别、抓取、粗调定位、姿态调整和固定。管片的姿态调整包括平移、旋转、升降、俯仰、横摇和偏转6种动作，这6种动作与管片的6个自由度一一对应。管片拼装试验台三维模型及提升机构如图1所示。回转机构、提升机构、平移机构和微调机构相互协调完成管片拼装。工作原理为真空吸盘吸紧管片，2个提升液压缸带动提升导向柱在提升导向套中运动，进而提升管片，回转支撑安装盘在伺服电机的带动下将管片由底部0°旋转到顶部180°的指定位置，2个提升液压缸伸出，将管片顶向已开挖好的隧道内壁[21-22]。