《表2 训练和测试路径的数据信息》

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《基于深度时空Q网络的定向导航自动驾驶运动规划》

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由于本文的目的是训练自动驾驶的定向导航，因此在模拟器中未加入交通信号灯、行人和车辆等障碍物。为验证模型在直行、左右转弯中的表现，本文选取Carla模拟器中两条不同的复杂路径，如图6中R1和R2所示，起点用圆形表示，终点用正方形表示，这两条路线既包含了较长的直线行驶，也包含了“L”形和“T”形路口所需的左转弯和右转弯，其中转弯个数、直道数目和路径长度如表2所示。汽车每一轮训练会随机选取一个起始点，遇到终止条件结束并开始下一轮训练。其中，终止条件包括汽车到达该路径终点，或者行驶到对向车道、行驶出机动车道路、车头指向与道路方向垂直、在路口走错方向。