《表1 拐点处ICP配准得分Tab.1 The scores of ICP in inflection points》

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《ICP配准算法的影响因素及评价指标分析》

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当超过一定的角度变换和位移时，ICP算法在没有提供准确初值的情况下，即使参与配准的点云数量足够多，配准也会失效，如图6和图7所示的得分会在拐点处急剧增加，表1所示为四类场景数据集中相应拐点处的得分指标。