《表1 美国国家公路交通安全管理局和美国汽车工程师学会自动驾驶分级标准》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《简析车路协同自动驾驶系统的关键技术》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

目前，自动驾驶由以上提到的三个阶段又分为五个级别，分类系统主要是以美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）和美国汽车工程师学会（SAE）定义的[2]。NHTSA分类中的五级分别代表了无自动化、驾驶支持、部分自动化、有条件自动化和高度自动化即无人驾驶，SAE对高度自动化进行了细分，分成了高度自动化和完全自动化，具体分级标准如表1所示。自动驾驶汽车技术研究主要分为两个阶段，一个是单车智能阶段（自主式），另一个是车联网阶段（协同式）[3]。单车智能技术的核心原理是将汽车机器人化，即汽车能够通过应用毫米波雷达，激光雷达和光学摄像头等多种传感器来感知车身周围的环境，然后车载驾驶计算机根据环境的变化，结合通过控制器局域网络（Controlle Area Network）总线上收集的汽车工况信息，综合计算出下一秒的控制策略。通过将控制指令发送到汽车自动控制机构里执行，形成一个闭环控制系统。由于这一方向的研究无需将自动驾驶汽车并入联网系统中，而是在在人工智能的基础上通过自身传感器截取信息并结合环境模型给出相应的控制策略，因此定义为单车智能。