《表3 5雷达系统下飞行仿真数据》

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《基于改进A-Star算法的隐身无人机快速突防航路规划》

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由图8和图9中仿真结果及表3和表4可知，在5雷达系统和10雷达系统的典型威胁环境下，由于传统A-Star算法在航迹搜索过程中，计算得到部分航迹节点的雷达探测概率高于阈值，无法满足航路的安全性要求。因此，传统A-Star算法在实际的雷达威胁环境中应该是无航路规划结果的。但是，为了进一步分析，认为被探测概率即使超过阈值，无人机仍然可以向前突防，计算得到在5雷达和10雷达威胁环境下，无人机探测概率超过阈值的飞行时间分别为209.35s和1 940.35s。而改进A-Star算法仍然可以在雷达威胁密度较大的区域中实现隐身无人机成功突防，且整段航路的探测概率均小于阈值。与传统A-Star算法相比，改进算法充分利用各航迹点的变步长搜索策略和姿态变化，控制整段航路上各点的RCS值，能够满足隐身无人机战区突防中快速和安全这两点要求。