《表2 寻找火源时小车运动状态》

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《智能灭火小车的设计与实现》

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小车根据火源传感器的高低电平来调整不同的运动状态（表2）。当火源传感器检测到火灾后，小车将基于火源位置来控制其运动方向。在没有火源的情况下，单片机控制电机正转；当左侧传感器检测到火源时，单片机控制电机左转，直到中远距离传感器检测到火源，单片机控制电机开始直行，然后直到中近距离传感器检测到火源后小车停下。右侧同理。