《表2 位置补偿方式码垛计算代码》

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《FANUC工业机器人码垛堆积的实现方式》

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FANUC工业机器人支持位置补偿指令OFFSET CONDITION PR[n]和工具补偿指令TOOL＿OFFSET CONDITION PR[n]两种位置补偿方式，该两种方式又分别包含全局补偿指令和直接位置补偿指令，具体选择哪种方式在实际应用中根据现实情况灵活选择即可。使用位置补偿指令实现方式，较前文中的位置寄存器实现方式中单个计算堆上点的方式相比，可实现整体偏移变化，从而简化计算过程，并且还可使用直接补偿指令修改单个位置点，使得该方式具备一定的灵活性。位置补偿方式中两种类型的位置补偿指令作用对象有所不同，例如在码垛堆积过程中，位置补偿指令是针对堆上点、接近点等补偿或偏移位置，而工具补偿指令则是针对机械手TCP位置补偿或偏移，虽然两种指令在实现效果上可做到一致，但在实际使用时建议以位置补偿指令为主，以方便计算。继续以图2堆上式样为例，程序实现方式见表2。