《表1 位置寄存器方式码垛计算代码》

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《FANUC工业机器人码垛堆积的实现方式》

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设置位置寄存器PR[1:BASE]为码垛的基准点，即码垛时的第一个点，其他所有的堆上点（PR[2:OBJ]）均以该点为基础进行计算，码垛过程中工业机器人设置为垂直放置立方体物料，所以可将接近点和逃离点设置为同一个点（PR[3:PRO]）。分别使用数据寄存器R[1]至R[3]代表行、列、层的个数，该方式实现部分代码如表1所示。