《表1 离线程序校正精度平均误差值》

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《点焊机器人离线程序高精度校准方法的应用》

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在某车间设备和工艺完全一致的补焊A线和补焊B线对同一车型10工位的4台机器人进行离线程序校正质量对比验证。补焊A线10工位4台点焊机器人实施离线程序四点法校正，利用工装基准孔和三坐标测量仪建立的现场白车身坐标系分别采集4台机器人离线程序20个焊点位置，测量焊枪TCP与三坐标焊点位置的直线距离误差计入表1。同样，补焊B线由相同调试人员使用常见的离线程序偏移法，即每台机器人取3个精确标识的焊点，分别挪动焊枪TCP至标识的3个焊点上并记录位置，通过示教器Program shift偏移功能，求出离线程序误差，得到校正误差后的离线程序，测量相同焊点位置误差数据计入表1。