《表1 现场测量法离线程序精度平均偏差量》

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《论焊装数字化工厂的点焊机器人离线程序精度提升》

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以实际生产车间四台点焊机器人为对象，利用此方法对仿真环境进行校准，在仿真环境中制作包含20个轨迹点的焊接程序，离线焊接程序导入到现场机器人并运行该焊接程序，使用三坐标测量设备探测工装设备基准孔建立白车身坐标系，采集20个轨迹点焊枪静臂侧电极帽端面中心，对比仿真环境中焊枪静臂侧电极帽端面中心与夹具的相对位置，平均误差如表1所示。