《表1 多工况运动状态标准》

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《基于多传感器的车辆多工况航姿参考系统研究》

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对车辆多种工况，系统噪声进行分类，车辆静止时加速度计和磁强计噪声是测量噪声的主要来源。当车辆处于怠速时，发动机的振动会产生较大的振幅测量噪声，将加速度计Z轴测量值的平均值|dfz|m作为判别条件，并将其与怠速和静态阈值m0进行比较。当汽车处于正常行驶状态时，通常称为匀加速或慢加速行驶状态，车辆的横向加速度小于转弯时的横向加速度m1，而纵向加速度m2小于快速加速状态的加速阈值。当汽车处于高加速度状态时，纵向加速度值明显大于纵向加速度判别阈值。当汽车处于快减速状态时，纵向加速度值为负数，且纵向加速度明显小于减速确定阈值m3。表1总结了上述状态条件。