《表1 运动状态名称定义》

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《船壁清洗水下机器人水动力分析与试验研究》

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运动状态名称定义如表1所示。定义机器人动坐标系原点o处的运动速度V、旋转角速度W、外力F和外力矩M，在动坐标系中的投影对应符号如表2所示，其中速度方向与受力方向以动坐标轴正向为正，角速度与力矩的大小按照右手螺旋定则来确定。