《表1 稳态运动的计算工况》

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《水下滑翔机的稳态运动速度分析》

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根据滑翔机重力与浮力的关系，可将滑翔机的稳态运动分类为上浮稳态运动和下潜稳态运动。当重力大于浮力，即mb>0时，滑翔机将进行下潜稳态运动，为保证滑翔机沿着机头的方向滑行，需调节rrx使滑翔机的重心在浮心的前方。而当重力小于浮力，即mb<0时，滑翔机将进行上浮稳态运动，此时需调节rrx使滑翔机的重心在浮心的后方。以Seawing水下滑翔机为例进行研究，通过系统地改变典型工况中的单一控制输入量，设计一系列稳态运动计算工况，如表1所示，进而分析滑翔机稳态运动速度分量随控制参数的变化规律。其中，γ=0°对应垂直面内的直线运动；γ=90°对应螺旋运动中回转速度最大的滑块转角；在垂直面内运动时，rrx=0.42 m和rrx=0.38 m分别对应下潜和上浮中水平速度的最大值。