《表4 改进向树中添加节点算法流程》

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《基于城市车道撒点策略的RT-RRT~*智能车局部路径规划》

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向树中添加新节点算法流程如表4所示，对应了表3的第7行。其中VT为树的点集，ET为树的边集。Algorithm 4会在χrand-old（第2～6行）中找到成本最小值ci作为父节点，若二者连线间没有障碍（第6行）则将其纳入ET，点纳入VT。ci的计算与从x0到xi的路径长度有关。因此，每当xi路径中的任何中间节点的c值发生变化时，cost(xi）都需要计算ci。若xi的祖先被动态障碍阻塞，则使ci=∞。算法流程大体与原算法相同，不同之处如下：（1）将输入用以迭代的点集由点周围邻近的点集χnear改为其前一组点集χrand-old。以此保证每个点都与其前一组的节点进行连接，这是为了避免节点间的横向连接，以便更加满足交通规则；（2）在第4行中添加了对于两点间最大长度的限制，这是为了避免车辆换道时一次性跨过多个车道，也是为了交通规则考虑。