《表1 数据集测试定量分析》

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《扫地机器人增强位姿融合的Cartographer算法及系统实现》

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表1中包含的误差分为绝对平移和绝对旋转以及均方平移和均方旋转等4种，能够较全面地评估算法.基于两个数据集，在原算法以及GMapping也完成相同测试.从表中的对比数据可以看出:改进后的算法在具有多传感器数据效果有一定的提升，说明改进后的位姿融合对多传感器数据建图的质量具有较明显效果，其中，绝对平移误差降低了53%，绝对旋转误差降低了50%；而在只有一种传感器数据时，结果没有得到有效改善.