《表3 各点斜率均值及方差》

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《平台运动对声学导航圆交汇模型的影响及误差分析》

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分析图5（b）可知，当速度为0时，此时没有模型失配误差，与圆交汇模型时目标静止模型规律相符。对于导航区域内的不同空间位置，模型失配误差受平台航速v的影响而不同，如图5（b）中，航速为10 m/s时，A点的失配误差达到了25 m，而D点处误差不足15 m。对于同一位置处，随着v的增大，模型误差随之增长，可达几十米的量级。分析图5（c），斜率k反映了模型失配误差受航速影响的程度，k越大，表明该位置受航速影响越大。以D点处各斜率为例，它对应着图5（b）中航速从0 m/s变化至20 m/s时，每相邻两点之间做差分得到的斜率。由图可知相邻的斜率值非常接近，具体各点斜率变化的均值和方差见表3。表3均值反映的是模型失配误差对航速变化的灵敏度，即某个位置处失配误差随航速变化的斜率；方差接近于零则表示各点的斜率值接近于同一个常数。因此，模型失配误差随v增大呈近似线性增长趋势。