《表1 模型重建值和真值对比》

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《基于3D视觉传感器边缘识别和追踪算法的研究》

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未验证以上算法的可靠性，本文策划了实验来对算法进行分析，如图对毛球罐，风扇盒子和红茶分别进行建模；将待重建的物体置于由杂志页覆盖的旋转平台上（杂志页纹理丰富用以增加跟踪算法的稳定性），打开摄像机，手动缓慢旋转平台，采集图像，图2左边栏展示的是采集的三个物体的部分视角图像，可以看到由杂志覆盖的旋转平台。采集图像一周后采集月15～25张图片，即可交由重建算法进行物体重建。重建结果可见图2右边栏，可见对于一般的几何体，该方法可以有效地进行重建。表1比较了重建后尺寸与真实尺寸，可以两者的误差基本在1cm以内，基本可以用于位姿估计和机器人抓取规划。