《表1 三种定位算法的累积误差分布》

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《扩展卡尔曼滤波的WiFi/PDR融合室内定位系统设计》

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由图5可知，基于WiFi位置指纹的定位效果准确度总体上不如其他两种算法，模拟的行走路线在个别情况下会出现穿墙的情况。相比较而言，PDR定位算法的定位结果较稳定，不会出现突变的情况，但其定位误差会随行走距离增加而累积。基于自适应EKF融合定位算法的定位结果与实际路线的总体拟合度在三种算法中最好。将三种定位算法的定位位置与实际位置进行比较后计算相应的累积误差分布，其统计结果如表1所列。