《表1 5°回转实验数据》

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《无人艇非线性K-T模型参数辨识算法》

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首先在一级海况下进行δ=5°定常回转试验，舵角和航速分别稳定在5°和10 kn（1 kn=1.852 km/h）左右，采样时间间隔为0.5 s。由于记录的数据较多，只列出回转试验的部分采样点数据，如表1所示。对应舵角与艏向角的关系如图1所示，由Step1辨识得K=0.560 0，δr=0.008 2°。