《表2 Z10°/10°试验数据Table 2 Data of Z10°/10°experiment》

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《无人艇非线性K-T模型参数辨识算法》

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在相同的海况和航速下，进行无人艇Z10°/10°操舵试验，由于各种干扰的存在和无人艇本身的机械特性，试验中允许目标舵角和实际舵角存在一定的偏差。部分Z10°/10°试验数据如表2所示。由Z形试验得到的舵角和艏向角之间的关系如图2所示。由Step2计算可得T=0.530 8。