《表1 功能模块参数统计表》

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《无人机飞行控制软件负荷均衡策略设计》

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飞行控制系统节点的负载与节点中运行的功能模块数量、模块的运行时间和调用频率有关，即模块数量越多，运行时间越长，调用频率越高，则CPU的利用率越高。因此，定义模块的负载为1 s内模块运行花费时间的总和，即该模块完成一次运行所花费的时间与模块调用频率之积。因为各功能模块的负载是负荷均衡处理时的主要判断依据，所以首先需要完成对飞控系统各个功能模块的运行时间的统计。各个功能模块参数见表1。