《表1 遗传算法工具箱参数设置》

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《基于遗传算法的四旋翼飞行器最优控制》

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遗传算法需要设置的运行参数主要包括种群大小、交叉概率、变异概率、初始范围、终止数目等。进入Matlab2014b，将式（21）所示的适应度函数编写成m文件，并通过遗传算法工具箱调用。在命令窗口中输入“gatool”可以直接打开遗传算法工具箱。遗传算法工具箱的参数设置如表1所示。