《表1 主要传感器精度参数》

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《基于神经网络补偿的室内无人机组合导航系统》

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为了验证算法的有效性，利用四旋翼无人飞行器平台进行了大量的飞行实验。实验设备如图5所示。其中主要的控制系统及INS导航模块全部集中在Pixhawk中，px4flow光流传感器为EKF提供光流数据，二维激光扫描仪通过搭载的协处理器为粒子滤波算法提供环境特征信息。传感器的具体精度参数如表1所示。