《表1 高速公路车辆切出至相邻车道导致碰撞事故的五层分类描述》

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《基于交通事故的自动驾驶虚拟测试方法研究》

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RAND报告将场景因素分为五层[6]，第一层是道路类型因素，包括道路等级、车道数、车道线类型等信息；第二层是道路交通基础设施因素，包括道路隔离带、交通标识标牌、路侧树木等信息；第三层是道路类型因素和交通基础设备等的暂时动态变化，如交通设施的移动等信息；第四层是动态的交通参与者因素，包括其他车辆、行人等交通参与者的信息；第五层是环境因素，包括天气状态、光照条件、能见度、路面状态等信息。依据五层分类法，上述交通事故场景的描述如表1所示。