《表1 车辆检测总体结果：基于多特征融合的车辆检测算法》

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《基于多特征融合的车辆检测算法》

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在场景1中，除了自行车以外没有其他在路面行驶的车辆，所有的车辆都是停在路边的禁止车辆，在这种情况下本文算法很好地检测除了所有车辆，没有漏检、误检。在场景3中，出现了一次漏检。经过分析，该漏检车辆是一辆黑色的车，黑色材质本身会吸收大量激光，从而使得黑色车辆较其他颜色车辆返回的点云更少，另外，该漏检车辆的位置已处于检测范围的边缘，导致在栅格地图中已经丢失，从而导致了漏检。场景2是三种场景中最为复杂的城市交通场景，其中总共有8次漏检，其中有5次漏检的原因和场景3类似，另外3次漏检是由于这些车辆被其他障碍物严重遮挡。此外，场景3中还出现2次误检。经过分析，这两次误检的对象是放在路面的两个翻斗车，它们在栅格图中的特征和车辆特征太过类似从而被误检为车辆。