《表2 AWPSO的参数设置》

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《一种基于云机器人的综合管廊智能巡检调度算法》

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通过对比寻优结果图的3条曲线可以看出：AWPSO的收敛速度稍高于PSO的，得到的巡检最小时间也相比PSO的短；相比AWPSO和PSO，AWPSO-GA收敛速度更快，巡检调度所用的最小时间更短。这说明改进的混合算法对求解最小化管廊巡检机器人耗时最长的巡检时间问题更有效。