《表2 三种参数设置形式的参数取值表》

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《基于Hopfield神经网络的单缸插销式伸缩臂伸缩路径优化》

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HNN PID模型仿真的参数设置如表2所示。为了验证TPO模型的通用性，将模型的各项原始参数值均设为5。将Kpλ=10，Kiλ=0.1，Kdλ=1和λ（0)=0代入式（2）和式（4）计算λ；将Kpγ=0.1，Kiγ=0.01，Kdγ=1和γ（0)=1 000代入式（3）和式（5）计算γ。为简化分析，迭代步长μλ，μγ和μ保持一致，μ=μλ=μγ=0.000 1，激活函数斜坡值α=5，销孔数m=4，销孔布置d=[0 0.450.9 1]，臂节数n=5。