《表3 计算开销：车载热成像行人检测RoI提取方法》

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《车载热成像行人检测RoI提取方法》

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为了证明本文方法的实用性，进一步比较方案4和基准方案的帧计算开销，如表3所示．取576×720的热成像灰度图像，提取远、中和近三种尺度行人的RoI，基准方案总耗时90 ms，处理帧率为11帧/s；而方案4，膨胀最大值滤波预处理模块耗时8 ms，Haar-like增强双阈值分割耗时35 ms，级联过滤模块耗时8 ms，总耗时51 ms，处理帧率约18帧/s．方案4计算效率显著高于基准方案．