《表1 算法仿真数据比较Tab.1 Comparison of simulation data under algorithms》

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《障碍物与多目标约束下主动传感器网络自组织运动规划》

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由图6可以看出，基本RRT算法规划出的路径随机性大，路径代价很大。在多障碍物环境下，30组实验总路径长度从195到265不等，规划时间也从0.014 s到0.173 s不等；在狭窄通道地图下，路径长度分布在区间[203，265]内，规划时间从0.097 s到1.020 s不等；在复杂随机地图下，基本RRT算法路径规化长度在区间[205，375]，规划时间最短0.697 s，最长达3.427 s。从表1也可以看出，基本RRT算法无论是路径长度、时间，还是生成的节点数量都是最多的。