《表2 椭圆检测与匹配精度对比及用时》

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《一种视触觉引导的超声探头自动定位方法》

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接下来验证检测匹配算法的效率和精度。在上述50次接近过程中，每次随机选取6个状态，分别记录6个状态下的相机姿态、左目特征点的像素坐标以及椭圆检测与匹配的用时。然后计算每两个相邻姿态下相机的转换矩阵，并根据该矩阵计算前一个姿态下的特征点像素坐标转换到后一种姿态下的像素坐标，把计算后与实际检测的像素坐标进行对比，求差为（Δu，Δv）。实验结果如表2所示，椭圆检测和匹配精度在2.5个像素以内，用时9.5ms以内，符合手术实时要求。