《表2 不同模型结构下的优化结果对比》

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《超声波电动机二输入Hammerstein非线性建模》

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采用调整后的参数值，尝试不同的模型阶次，得到优化辨识结果如表2所示。观察表2数据可知，调整参数值后，不同模型阶次情况下，三次优化结果都各自相同，且三次辨识所得模型参数值相同，算法稳健性提高。根据表2的综合误差值，选定超声波电动机Hammerstein模型动态线性环节的模型阶次为na=4，nb=3，表达式: