《表1 不同模型阶次情况下的优化结果和校验结果对比》

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《超声波电动机二输入Hammerstein非线性建模》

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在合理范围内，设定不同的模型阶次，利用改进差分进化算法进行模型参数辨识，并采用校验数据对辨识所得模型进行校验。经模型参数辨识，得到优化建模与校验结果如表1所示。优化所得最优目标函数值和校验目标函数值分别除以各自数据组数并求和，得到表1所示综合误差，以此作为确定模型阶次的依据。考虑电动机实测阶跃响应曲线的表征及控制性能要求，在3到4阶之间选择模型阶次。