《表1 栅格环境算法比较》

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《基于改进人工鱼群算法的移动机器人路径规划》

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使用栅格法分别建立（10*10）和（20*20）的环境，障碍物覆盖率分别为20%和35%。设定参数如下：鱼群规模N=50，视野和拥挤度因子的初始值分别为visual=10，δ=0.618，蚁群算法中蚂蚁的个数Nant=50。由图2、图3和图4的对比可以看出（10*10）栅格环境下，改进后算法规划的路径明显优于传统鱼群算法和蚁群算法，并且解决了传统鱼群算法和蚁群算法存在的局部路径冗长现象。从表1的数据可以看出，改进后算法的最优路径比传统算法优化了9.23%，比蚁群算法规划的路径优化了12.58%。