《表2 节点栅格的长度对运行时间的比较》

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《基于熵准则遗传算法的点云配准算法》

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由于空间分布熵是基于点云落在每个立方栅格内的概率p（i，j，k），在相同空间范围内建立的立方栅格越多，对点云的空间位置表示越精确，但是随着立方栅格的增长，计算的时间也相应增加，所以合理选择分割结束条件对算法性能改善很重要。考虑到空间分布熵对空间位置估计的有效性和快速性，本文bunny模型选用节点栅格对角线长度的平方l=0.003。表2为选用bunny模型对空间分布熵估计点云位置有效性和快速性的验证。