《表3 RUROC数据集下求解时间对比单位：ms》

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《基于多源信息融合的单目定位算法》

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为了进一步分析，表3列出了不同方法做一次优化的平均计算时间。OKVIS-Mono计算效率最高，但其精度最低，本文算法是最耗时的方法，但其计算时间的增加主要受线特征检测和匹配的限制。另外，在本文算法的基础上，DL方法的求解时间比LM方法减短了20～30 ms，提高了算法的实时性，这对无人系统有着重大意义。