《表1 RUROC数据集下RMES》

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《基于多源信息融合的单目定位算法》

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本文选择绝对姿态误差（APE）作为评估指标，直接比较估计与地面实况之间的轨迹误差[15]。开源软件包evo提供了一个易于使用的界面来评估测距和里程计算法的轨迹。我们在本节中使用此工具来评估这些方法。表1显示了沿着所有轨迹的平移和旋转的均方根误差（RMSE）。所有的实验都在计算机上进行，配备Intel Core i7-8750H CPU，2.20 GHz，8 GB RAM和ROS Kinetic。