《表1 主要传动方式特性比较》

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《核辐射环境下机器人末端快换装置的设计》

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为保证快换装置与末端执行器快速且可靠地完成连接，需要某种传动方式来提供动力源。即确保与机器人的机械臂固定相连的快换装置实现快换内壳与末端执行器上的快换外壳的锁紧与断开。经查阅资料，现有的传动方式分为许多种类，其中液压传动用途比较广泛，在工业中应用也较多，主要是因为液压传动的结构简单、效率较高且成本较低。除了液压传动之外，也有机械传动、电气传动、电子传动、气压传动等主要传动方式。其中气动、液压传动具有成本低、效率高、结构简单等优点，在工业中应用较多。几种主要传动方式的特性如表1所示。