《表1 谐波传动参数：双圆弧柔轮齿形参数对谐波齿轮传动共轭特性的影响》

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《双圆弧柔轮齿形参数对谐波齿轮传动共轭特性的影响》

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在谐波传动中，为了方便分析又不失普遍性，建立如图2所示的运动关系，各参数如表1所示。假设刚轮固定，并以波发生器为输入，柔轮为输出，将刚轮回转中心O2定为原点，并将经过原点O2的竖线定为Y2轴，建立全局固定坐标系{O2，X2，Y2}；将波发生器长轴方向定为Y轴，短轴方向定为X轴，建立动坐标系{O，X，Y}。