《表1 谐波传动参数：双圆弧谐波传动柔轮齿形参数多目标优化设计》

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《双圆弧谐波传动柔轮齿形参数多目标优化设计》

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在初始状态，轴Y、Y1和Y2重合。刚轮固定不动，当波发生器以角速度ω相对于刚轮逆时针旋转至φw的位置时，柔轮轮齿及啮合端动坐标系移动到图1所示的位置。谐波传动坐标系统各参数如表1所示。