《表1 不同迭代次数下的B′点、C′点优化结果》

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《RR&P5R型全球面工作空间解耦并联机构研究与优化》

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利用Adams软件对图6所示的双摇杆机构模型进行参数化建模，假设AD长度为200，摩擦圆半径ρ=50，起始位置下B′点的坐标为（0，DV＿1)，C′点的坐标为（DV＿2，DV＿3），选择DV＿1、DV＿2、DV＿3为设计变量，为使机构整体尺寸最小化，设计变量绝对值的最大值不超400，设置目标函数为min(STDEV(G′（t））），初始值为DV＿1=-200，DV＿2=250，DV＿3=-350，则不同迭代次数下的优化结果如表1所示。当完成第4次迭代后，优化结果已达到最优值。图7所示为各迭代结果下输入角速度随时间的变化曲线。