《表2 不同迭代次数的转动副R6优化结果》

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《RR&P5R型全球面工作空间解耦并联机构研究与优化》

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双摇杆部分完成尺寸优化后，再对P5R支链整体进行尺寸优化。当转动副R7越靠近转动副R3时，其力臂越短，机构适合轻载模式，反之，如果转动副R7越靠近R4，其力臂越长，机构更适合重载模式。本文中仅研究转动副R7处于杆件L3中点处的情况。假设转动副R6的坐标为（DV＿4，DV＿5），选择DV＿4和DV＿5为设计变量，DV＿4取值范围为（0，150)，DV＿5取值范围为（-3.366，600），优化目标为移动副P的位移量最小。初始值DV＿4=50，DV＿5=200，则不同迭代次数的优化结果如表2所示，各迭代次数下移动副P位移随时间的变化曲线如图8所示。