《表1 算法拟合过程比较1》

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《基于多重特征匹配的点云配准算法》

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为了选取改进自适应八叉树算法的最佳阈值，本文进行了大量重复实验。实验选取模型为bunny模型，共33 279个点，采用八等分法选取初值，例如Dmax首次取总点数1/8的大约值4 000，然后采用减半法逐次递减，Dmin取值为Dmax的1/8，ξ=0.000 1[9]，实验结果如表1所示。为了对下一步的点云处理提供参考，本文耗时选取的是基于改进自适应八叉树的局部MLS拟合总时间。表1列举了不同的Dmax、Dmin取值对应的耗时（单位:s），从中可以看出在所选数据范围的结果中，Dmax=1 000，Dmin=125时总耗时最小，并且无论是变换Dmax还是Dmin，算法总耗时朝各个方向呈增大趋势。经分析，Dmax增大以后虽然减少了分割次数s，但是增大了局部拟合的难度；Dmin减小以后虽然降低了局部拟合难度，但是拟合次数增多，增加了系统资源的调度消耗，因此也增大了总耗时。