《表1 数据预处理实验结果》

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《基于NDT与ICP结合的点云配准算法》

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通过Voxel Grid滤波算法进行点云数据预处理，在保持点云原始形态的同时减少点云的冗余量，为本文算法提供良好的点云初始位姿状态，提高了本文算法的计算效率。如表1所示，实验1和实验2点云数据均来自车载激光雷达，实验1总帧数约7 430帧，平均每帧原始点云数量约3 870个，经过点云滤波之后，原始点云数量减少了70%；实验2总帧数约5 627帧，平均每帧原始点云数量约2 460个，由于实验2的测试环境结构比较单一，经过点云滤波之后原始点云数量减少了75%，相比较实验1的点云滤波多了5%。经过点云滤波后，在不改变原始点云形态的同时，大大减少了原始点云的数量，为点云配准提供了良好的有效点云数据。