《表3 定半径转弯气压数据表》

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《气动柔性六足机器人定半径转弯实现方法与稳定性》

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机器人腿部运动由关节内肌肉通入的气压值决定，如足2对应肌肉编号4、5、6。由预设步态转角和转弯半径获得的机器人重心轨迹，逆向求解机器人转弯时腿部的迈腿方向和步距，由空间柔性关节力学模型[20]可计算求得机器人定点和定半径转弯时腿部关节各肌肉通入的气压值，如表2、表3所示。