《表1 某ZL50型装载机主要参数》

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《基于克里金和粒子群算法的装载机铲掘轨迹规划》

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研究采用某50型轮式装载机为研究对象，车辆主要参数如表1所示。基于多体动力学软件RecurDyn建立轮式装载机虚拟样机模型，如图1所示。装载机自主铲掘作业的核心任务是协同控制车辆前进和铲斗提升/旋转运动，使铲斗能沿着合理的铲掘轨迹铲入料堆，在建模过程中需合理定义车辆的前进运动和工作装置运动。在车轮与车桥连接的转动副上采用角速度驱动，在液压缸移动副上也采用线速度驱动。车辆前进速度和液压缸伸缩的驱动函数采用step(t，t0，h0，t1，h1）函数，定义一个光滑的阶跃函数，其定义如下：