《表1 不同方法在Biwi数据集上的误差比较单位：（°）》

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《基于深度学习的三维点云头部姿态估计》

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表3列出了几种方法在时间消耗上的比较。从表3中可以看出，在同种数据集和实验环境下，本文方法的时间消耗为8 ms/frame，远低于其他对比方法。这是由于本文提出的网络结构相比于其他采用RGB或深度图作为输入数据的网络更加简单；同时，本文方法直接处理点云数据，避免了将点云转化为多视角下的深度图或三维网格所带来的数据冗余和计算复杂度高的问题。