《表1 几种规划方法对比》

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《基于分层目标任务网络的作战任务规划方法》

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如果增加多种布雷投送方式，如无人机或无人艇等[12]，可以引入考虑任务成本（如时间成本）的启发函数[13]，以成本最小为目标使用GTIDP算法求解，而传统HTN规划方法无法使用搜索信息。