《表1 应用电子差速控制前后效果》

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《双电机独立驱动电动三轮车辆软硬件设计》

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注：R0——推行半径；R1——未应用差速控制的转弯半径；R2——应用差速控制的转弯半径

为验证此方案，在水平且路况良好的沥青路面行驶三轮车，使作为转向的前轮固定为左转向10°，在程序上作出修改，应用PID闭环控制使车速分别处于5 km/h、10 km/h、15 km/h，并分别测量应用差速控制方案前后的内侧后轮转弯半径，然后再将转向前轮分别设定在左转20°、30°，再次将车速分别控制在5 km/h、10 km/h、15 km/h，测量未应用差速控制方案时和应用差速控制方案时的内侧后轮转弯半径，其中未应用电子差速控制方案时左右两侧轮毂电机的工作电压始终相等且随着加速转把的开度值等比例增加.由于存在测量误差，所以每个角度测试前要进行推行试验测出转弯半径作为理想转弯半径，如表1所示.将试验结果的数据进行拟合，如图8所示.