《表2 上下料机械手调试记录》

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《大型闭式压力机单机自动化上下料机械手机械结构设计与仿真》

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上下料机械手实物如图7所示，根据其工作的情况来判断该设计是否合理。机械手在车间完成安装调试后，进行了为期20天的现场试验，通过对机械手的实际操作，验证机械手机械结构设计的合理性，以及仿真结果的正确性，其试验记录如表2所示。前14天成功率均不足100%，经过试验分析，由于工厂所提供的气压不足，导致端拾器不能有效地拾取板料，后改进气压，单独为端拾器供压，成功率均为100%。结果证明:该上下料机械手机械结构设计合理，运行可靠且无明显振动，桁架无变形，能够正常工作。