《表2 配准时间与精度：一种由粗到精的地面激光点云多层级配准方法》

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《一种由粗到精的地面激光点云多层级配准方法》

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配准结果如图6所示，其中第一行为粗配准结果，第二行为精配准结果。点云配准过程中，可以获取两站点云间的6自由度参数，由3个旋转角{φ，ω，k}和3个平移量{tx，ty，tz}组成。为了验证配准精度，利用人机交互的方式对本文使用的实验数据进行了精确配准，获得了精确的配准参数{φtrue，ωtrue，ktrue，txtrue，tytrue，tztrue}，然后计算MAE（平均旋转角误差）和MTE（平均平移误差）来比较本文配准结果与参考数据之间的差异，具体采用公式（1）计算。表2记录了每个步骤的耗时情况，以及配准精度定量评价结果。从结果可以看出，点数较多时，预处理时间较长，但初配准的时间都可以在1 s以内完成，精配准在2 min以内完成，和原始点云的数量有较大关系。从定量评价结果可以看出，配准精度在误差数据的误差范围内。